對(duì)于焊接機(jī)器人的行動(dòng)路線，一般是人為設(shè)定好的一個(gè)路徑后，輸入給機(jī)器人的程序存儲(chǔ)器，以控制不同的關(guān)節(jié)電機(jī)精確地動(dòng)作一定角度。這樣，根據(jù)機(jī)械和電氣的聯(lián)鎖關(guān)系和程序的控制邏輯，機(jī)器人每執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作都是從頭到尾地執(zhí)行相應(yīng)的一段程序代碼。包括司服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)和電焊機(jī)通斷電。

一般情況下，針對(duì)焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)的編程語(yǔ)言有：1、匯編語(yǔ)言；（針對(duì)普通51單片機(jī)）2、C語(yǔ)言；（針對(duì)大多數(shù)51和C8051F單片機(jī)，以及DSP和ARM）3、VHDL；（針對(duì)大多數(shù)CPLD和FPGA）4、C++；（針對(duì)DSP和ARM，以及上位IPC）5、梯形圖；（針對(duì)PLC可編程控制器）。

目前的機(jī)器人編程可以分為示教編程與離線編程兩種方式。在機(jī)器人所要完成的任務(wù)不很復(fù)雜，以及編程時(shí)間相對(duì)于工作時(shí)間來(lái)說(shuō)比較短的情況下，示教編程是有效可行的，但在許多復(fù)雜的作業(yè)應(yīng)用中不是令人滿意。